内蒙古开放大学机器人技术及应用作业答案

机器人技术及应用

学校: 内蒙古开放大学

问题 1: 1. 传统的移动机器通常包括轮式移动机器人、履带式移动机器人和腿式移动机器。

选项:

答案: 正确

问题 2: 2. 最简单的移动机器人是腿式移动机器人。

选项:

答案: 错误

问题 3: 3. 典型的轮式机器人有三车轮型轮式机器人、变形轮型轮式机器人和全方位型轮式机器人。

选项:

答案: 正确

问题 4: 4. 轮式机器人可以应用到自动化工厂、医院、家庭和其他狭窄环境,具有广泛的应用前景。

选项:

答案: 正确

问题 5: 5. 三轮机器人可以轻松走出直线。

选项:

答案: 错误

问题 6: 6. 变形轮机器人的车轮可变形成利于越障的轮式腿结构,实现步行运动。

选项:

答案: 正确

问题 7: 7. 履带移动机器人可以广泛应用于社会安全、军事侦察、核工业等领域。

选项:

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问题 8: 8. 腿式机器人越障能力不是很强。

选项:

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问题 9: 9. 腿式移动机器人，其控制器可以施加合适的驱动信号给驱动器，以驱动关节按照可控的方式达到目标点，实现对腿式移动机器人的越障。

选项:

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问题 10: 10. 常用的轮式机器人控制器产品有很多，例如Arduino、STM32、Cortex、Broadcom、ARM等。

选项:

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问题 11: 11. 全方位型移动机构即能够实现原地转动又能够实现侧向运动, 具有很强的运动灵活性。

选项:

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问题 12: 12. 三轮机器人在机构上不稳定，但是结构与四轮和多轮机器人相比较结构简单。

选项:

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问题 13: 13. 四轮机器人在新型移动机器人设计中常被采用。

选项:

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问题 14: 14. 三轮移动机器人的车轮配置方式通常是1个前轮,2个后轮。2个后轮独立驱动,前轮为万向轮,主要起支撑作用。

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问题 15: 15. 三车轮轮式机器人主要靠两轮的转速差实现转向的，即当两轮输入速度存在差值时，机器人会发生一定的偏转。

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问题 16: 16. 对于三车轮轮式机器人，当两轮转速大小相等方向相反时,可以实现整车灵活的零半径回转。

选项:

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问题 17: 17. 变形轮机器人遇到障碍时，可以通过控制系统的调节，车轮改变状态，极大的增加了机器人的越障能力。

选项:

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问题 18: 18. 履带移动机器人不能够通过传感器感知环境和自身状态。

选项:

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问题 19: 19. 非结构环境履带移动机器人已经机器人学发展的一个重要组成部分。

选项:

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问题 20: 20. 机器人的越障装置的伸缩主体通常基于可变形的平面图形，三角形。

选项:

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问题 21: 21. 如图所示为（ ）的底盘。

选项:

• A. 轮式机器人

• B. 腿式机器人

• C. 变形轮机器人

• D. 履带式机器人

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问题 22: 22. 履带式机器人可以（ ）。

选项:

• A. 可实现原地转向，任意控制转弯半径。

• B. 不可实现原地转向，可以任意控制转弯半径。

• C. 可实现原地转向，但不能任意控制转弯半径。

• D. 不能可实现原地转向，也不能任意控制转弯半径。

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问题 23: 23. 对于履带机器人，要求结构稳固，承载载荷较大，而且结构简单的伸缩主体通常是（ ）。

选项:

• A. 三角形

• B. 四边形

• C. 五边形

• D. 六边形

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问题 24: 24. 如图所示为履带机器人（ ）。

选项:

• A. 发射装置

• B. 侦察装置

• C. 控制装置

• D. 越障装置

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问题 25: 25. 如图所示为履带机器人（ ）。

选项:

• A. 发射装置

• B. 侦察装置

• C. 控制装置

• D. 越障装置

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问题 26: 26. 当履带式消防机器人行走在平坦地面上时，（ ）。

选项:

• A. 侦察装置工作，越障装置处于收起状态

• B. 侦察装置不工作，越障装置处于收起状态

• C. 侦察装置工作，越障装置处于不收起状态

• D. 侦察装置不工作，越障装置处于不收起状态

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问题 27: 27. 如图为（ ）的越过壕沟示意图。

选项:

• A. 轮式机器人

• B. 腿式机器人

• C. 变形轮机器人

• D. 履带式机器人

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问题 28: 28. 考虑机器人的重量和成本，通常选用（ ）为机器人主体的制作材料。

选项:

• A. 钢材

• B. 铝材

• C. 塑料

• D. 金属铜

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问题 29: 29. 为提高履带机器人越障能力，可以（ ）。

选项:

• A. 采用不同的方式将多节履带连接起来

• B. 减小整车与地面的有效接触面积

• C. 减小机器人地面附着力

• D. 安装减重孔

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问题 30: 30. 如图所示是一种（ ）。

选项:

• A. 轮式机器人

• B. 腿式机器人

• C. 变形轮机器人

• D. 履带式机器人

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问题 31: 1. 20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电气公司的“巧手人”机器人。

选项:

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问题 32: 2. 机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把数据转变为关节的指令值。

选项:

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问题 33: 3. 机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。

选项:

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问题 34: 4. 感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，具有不同程度的“感知”能力。

选项:

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问题 35: 5. 所谓特种机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。

选项:

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问题 36: 6. 工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。

选项:

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问题 37: 7. 19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。

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问题 38: 8. 对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。

选项:

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问题 39: 9. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。

选项:

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问题 40: 10. 轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。

选项:

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问题 41: 11. 刚体在空间中只有4个独立运动。

选项:

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问题 42: 12. 球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节与基座相连，移动关节与末端执行器连接。

选项:

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问题 43: 13. 球形机器人是一种具有球形或近似球形的外壳，通过其内部的驱动装置实现整体滚动的特殊移动机器人。

选项:

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问题 44: 14. 刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。

选项:

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问题 45: 15. 机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。

选项:

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问题 46: 16. 机构自由度只取决于活动的构件数目。

选项:

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问题 47: 17. 运动副可以根据其引入约束的数目进行分类，引入一个约束的运动副称为二级副。

选项:

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问题 48: 18. 履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。

选项:

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问题 49: 19. 对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器与外部传感器的设计。

选项:

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问题 50: 20. 机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。

选项:

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问题 51: 21. 机器人的机械本体机构基本上分为（ ）类。

选项:

• A. 1

• B. 2

• C. 3

• D. 4

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问题 52: 22. 轮式移动机构具有以下（ ）特点？

选项:

• A. 机械结构复杂

• B. 可靠性比较好

• C. 动力系统不成熟

• D. 控制系统不成熟

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问题 53: 23. 以下使用了曲柄滑块机构的是（ ） 。

选项:

• A. 半步行轮和棘爪式车轮

• B. 全向轮、变形车轮

• C. 全向轮、半步行轮

• D. 全向轮、 棘爪式车轮

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问题 54: 24. 沈阳自动化所研制的“灵蜥-H型”排爆机器人属于（ ）。

选项:

• A. 腿式机器人

• B. 混合式移动机器人

• C. 轮式机器人

• D. 履带机器人

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问题 55: 25. 相对而言，混合式移动机器人的（ ）。

选项:

• A. 自由度偏多、重量比较大

• B. 自由度偏多、重量比较小

• C. 自由度偏少、重量比较大

• D. 自由度偏少、重量比较小

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问题 56: 26. 运动副符号

选项:

• A. 转动副

• B. 移动副

• C. 球面副

• D. 平面副

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问题 57: 27. 运动副符号

选项:

• A. 转动副

• B. 移动副

• C. 圆柱副

• D. 平面副

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问题 58: 28. 运动副符号

选项:

• A. 转动副

• B. 移动副

• C. 圆柱副

• D. 螺旋副

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问题 59: 29. 如图所示为圆柱面坐标型机械臂，其由一个使手臂竖直运动的移动关节和一个带有竖直旋转轴的旋转关节组成，另一个移动关节与旋转关节轴正交，这种机械臂在空间中具有（ ）。

选项:

• A. 2个移动和1个转动的性能

• B. 2个移动和2个转动的性能

• C. 1个移动和2个转动的性能

• D. 3个移动和2个转动的性能

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问题 60: 30. 连杆悬架系统和独立驱动轮系也成为目前（ ）的主流设计。

选项:

• A. 扫地机器人

• B. 音乐机器人

• C. 水下机器人

• D. 星球探测机器人

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