内蒙古开放大学工业机器人技术应用作业答案

工业机器人技术应用

学校: 内蒙古开放大学

问题 1: 1. （ ）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量

选项:

• A. 承载能力

• B. 作业范围

• C. 重复定位精度

• D. 定位精度

答案: 承载能力

问题 2: 2. 下列传感器不可归于机器人外部传感器的有（ ）。

选项:

• A. 触觉传感器

• B. 应力传感器

• C. 力学传感器

• D. 接近度传感器

答案: 力学传感器

问题 3: 3. 坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（ ）。

选项:

• A. 若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘

• B. 若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘

• C. 相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变

• D. 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘

答案: 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘

问题 4: 4. 增量式光电编码器分辨率主要取决于码盘的（ ）。

选项:

• A. 透光缝隙数目

• B. 码道个数

• C. 光敏元件数目

• D. 加工精度

答案: 透光缝隙数目

问题 5: 5. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ ）

选项:

• A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵

• B. 方向余弦阵为一正交阵

• C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1

• D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为1

答案: 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1

问题 6: 6. 绝对式光电编码器其分辨率取决于二进制编码的（ ）。

选项:

• A. 位数

• B. 码道

• C. 0

• D. 1

答案: 位数

问题 7: 7. （ ）是指机器人每个关节所能实现的最小移动距离或最小转动角度。

选项:

• A. 分辨率

• B. 作业范围

• C. 运动速度

• D. 定位精度

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问题 8: 8. 对现有工业机器人控制器存在的问题表述正确的是（ ）。

选项:

• A. 软件兼容性好

• B. 软件容错性高

• C. 软件扩展性好

• D. 开放性差

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问题 9: 9. 典型的工业机器人动作级编程语言是（ ）。

选项:

• A. AML

• B. AL

• C. AUTOPASS

• D. KUKA

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问题 10: 10. 坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（ ）

选项:

• A. 若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘

• B. 若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘

• C. 相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变

• D. 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘

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问题 11: 11. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ ）。

选项:

• A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵

• B. 方向余弦阵为一正交阵

• C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1

• D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为1

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问题 12: 12. 工业机器人常用的编程方式是：（ ）。

选项:

• A. 示教编程和离线编程

• B. 示教编程和在线编程

• C. 在线编程和离线编程

• D. 示教编程和软件编程

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问题 13: 13. 对现有工业机器人控制器存在的问题表述不正确的是（ ）。

选项:

• A. 软件兼容性低

• B. 软件容错性差

• C. 软件扩展性差

• D. 开放性好

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问题 14: 14. （ ）是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。

选项:

• A. 定位精度

• B. 作业范围

• C. 重复定位精度

• D. 承载能力

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问题 15: 15. 刚体在三维空间中的位姿可用（ ）来描述。

选项:

• A. 由位置矢量和方向余弦阵组成的3x4矩阵

• B. 由位置矢量组成的3x1矩阵

• C. 由位置矢量和方向余弦阵组成的4x4矩阵

• D. 由方向余弦阵组成的3x3矩阵

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问题 16: 16. 典型的工业机器人动作级编程语言是（ ）。

选项:

• A. AML

• B. AL

• C. AUTOPASS

• D. KUKA

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问题 17: 17. 传感器测量精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。

选项:

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问题 18: 18. 脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）驱动。

选项:

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问题 19: 19. 工业机器人承载能力是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。

选项:

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问题 20: 20. 传感器灵敏度是指传感器的输出信号稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。

选项:

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问题 21: 21. 传感器测量范围是指被测量的最大允许值和最小允许值之差。

选项:

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问题 22: 1. 典型的工业机器人动作级编程语言是（ ）。

选项:

• A. AML

• B. AL

• C. AUTOPASS

• D. KUKA

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问题 23: 2. 假设检测角度精度为0.1，则增量式光电编码器的透光缝隙数不少于（ ）。

选项:

• A. 500；

• B. 3600；

• C. 6000；

• D. 无法确定。

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问题 24: 3. 刚体在三维空间中的位姿可用（ ）来描述。

选项:

• A. 由位置矢量和方向余弦阵组成的3x4矩阵

• B. 由位置矢量组成的3x1矩阵

• C. 由位置矢量和方向余弦阵组成的4x4矩阵

• D. 由方向余弦阵组成的3x3矩阵

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问题 25: 4. 坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（ ）

选项:

• A. 若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘

• B. 若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘

• C. 相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变

• D. 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘

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问题 26: 5. 工业机器人常用的编程方式是：（ ）。

选项:

• A. 示教编程和离线编程

• B. 示教编程和在线编程

• C. 在线编程和离线编程

• D. 示教编程和软件编程

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问题 27: 6. （ ）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量

选项:

• A. 承载能力

• B. 作业范围

• C. 重复定位精度

• D. 定位精度

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问题 28: 7. 工业机器人常用的编程方式是：（ ）。

选项:

• A. 示教编程和离线编程

• B. 示教编程和在线编程

• C. 在线编程和离线编程

• D. 示教编程和软件编程

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问题 29: 8. 假设检测角度精度为0.1，则绝对式光电编码器的码道个数不少于（ ）。

选项:

• A. 10

• B. 11

• C. 12

• D. 无法确定

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问题 30: 9. 对现有工业机器人控制器存在的问题表述不正确的是（ ）。

选项:

• A. 软件兼容性低

• B. 软件容错性差

• C. 软件扩展性差

• D. 开放性好

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问题 31: 10. SCARA机器人又称为（ ）。

选项:

• A. 并联机器人

• B. 水平多关节机器人

• C. 直角坐标机器人

• D. 柱面坐标机器人

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问题 32: 11. 增量式光电编码器分辨率主要取决于码盘的（ ）。

选项:

• A. 透光缝隙数目

• B. 码道个数

• C. 光敏元件数目

• D. 加工精度

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问题 33: 12. （ ）是指机器人每个关节所能实现的最小移动距离或最小转动角度。

选项:

• A. 分辨率

• B. 作业范围

• C. 运动速度

• D. 定位精度

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问题 34: 13. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ ）

选项:

• A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵

• B. 方向余弦阵为一正交阵

• C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1

• D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为1

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问题 35: 14. 下列传感器不可归机器人内部传感器的有（ ）。

选项:

• A. 位置和位移传感器

• B. 速度传感器

• C. 接近度传感器

• D. 力传感器

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问题 36: 15. 下列传感器不可归于机器人外部传感器的有（ ）。

选项:

• A. 触觉传感器

• B. 应力传感器

• C. 力学传感器

• D. 接近度传感器

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问题 37: 16. 典型的工业机器人动作级编程语言是（ ）。

选项:

• A. AML

• B. AL

• C. AUTOPASS

• D. KUKA

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问题 38: 17. 坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（ ）。

选项:

• A. 若相对固系变换则变换矩阵需依次右乘

• B. 若相对动系变换则变换矩阵需依次左乘

• C. 相对固系或动系变换其矩阵相乘顺序不变

• D. 若相对动系变换则变换矩阵需依次右乘

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问题 39: 18. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ ）。

选项:

• A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵

• B. 方向余弦阵为一正交阵

• C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1

• D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为1

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问题 40: 19. 绝对式光电编码器其分辨率取决于二进制编码的（ ）。

选项:

• A. 位数

• B. 码道

• C. 0

• D. 1

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问题 41: 20. 对现有工业机器人控制器存在的问题表述正确的是（ ）。

选项:

• A. 软件兼容性好

• B. 软件容错性高

• C. 软件扩展性好

• D. 开放性差

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问题 42: 21. 传感器测量精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。

选项:

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问题 43: 22. 工业机器人作业范围是指机器人运动时手臂末端或手腕中心所能达到的位置点的集合。

选项:

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问题 44: 23. 工业机器人承载能力是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。

选项:

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问题 45: 24. P角是俯仰角、R角是滚转角、Y角是偏航角

选项:

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问题 46: 25. 脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）驱动。

选项:

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问题 47: 26. PWM驱动指脉冲宽度调制（Pulse Width Modulation）驱动。

选项:

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问题 48: 27. 传感器测量范围是指被测量的最大允许值和最小允许值之差。

选项:

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问题 49: 28. 传感器线性度反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。

选项:

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问题 50: 29. 传感器灵敏度是指传感器的输出信号稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值。

选项:

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问题 51: 30. 工业机器人自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器的开合自由度。

选项:

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